📋 手绘设计草图与 3D 机械拓扑映射关系
▲ 用户手绘设计四视图原稿
1. 正视图（纵向视图）映射
单根伸缩杆 + 驱动轮
• 草图特征：中央长方形机身，上下各向外伸出一根“伸缩杆和驱动轮”。
• 3D 实现：单根直杆式径向套筒活塞杆，末端安装独立驱动轮；驱动轮轮轴沿切向布置，轮面沿管路轴线顺向滚动，彻底杜绝绕圈圈问题。
2. 俯视图映射
前向 T 臂
• 草图特征：中央机身，两侧为驱动轮，前端向前伸出“T形状伸缩杆和抓手”。
• 3D 实现：机头通过 Roll 回转轴与 Pitch 铰链连接纵向伸缩主臂，前端正中装配电动两指平行夹爪，与管轴共面伸展。
3. 侧视图（轴向圆管截面）映射
120°单杆轮组 + 双向俯仰
• 草图特征：圆管截面内 120° 均布三根单杆驱动轮（1 顶轮 + 2 底轮）；中央向前伸出箭头标注“T形伸缩杆和抓手 可以向上和向下转动”。
• 3D 实现：圆管截面内三根单套筒伸缩杆沿 120° 均布向外顶紧管壁；轮面与管壁纵向接触并滚动前进；前置 T 臂支持向上 90° 进支管与向下 -35° 抓异物。
4. T 伸缩杆与抓手特写映射
横梁双向伸缩
• 草图特征：“伸缩杆示意图，T 的两侧可以伸缩，然后中央有个爪手”。
• 3D 实现：T 梁两侧布置同步丝杠/套筒双向伸缩臂，末端配置大接触面仿形撑靴；T 梁正中装配倒齿自定心夹爪与微型环形 LED 摄像系统。